Asteroidlar asosan asteroid kamarida, Mars va Yupiter orbitalari orasidagi halqa shaklidagi hududda joylashgan. Asteroidlar Yupiterning tortishish aralashuvi tufayli to'laqonli sayyoraga aylana olmagan protoplanet qoldiqlari ekanligiga ishoniladi. Asteroidlar tarkibi jihatidan farq qiladi, jumladan toshli, metall va karbonli turlari. Toshli asteroidlar eng keng tarqalgan, metall asteroidlar esa temir va nikel kabi metallardan iborat